一种新型综合移动攀爬机构的研究与运动学分析

2019-04-22 23:13栏目:365bet手机在线

清华大学学报(自然科学版)
爬壁机器人车轮运动机构方向的能耗
吸附式永久壁挂机器人是一种自动机械装置,在极其危险的条件下对铁磁壁表面进行特殊操作,具有发电行业,核工业,石油化工,造船等。。良好的应用前景[1]。
现有的使用永磁体的吸附式壁挂式机器人主要包括磁轮类型[2]和磁道类型[3]。
作者提出了一种新型的永磁隙吸附轮传递系统。基于此,开发了一种在大间隙(6-8mm)下具有大吸附容量的永磁吸附装置[4]。
在采用孔吸法的壁挂式机器人中,运动性能(可操作性,行驶性能等)主要由车轮的运动机构决定。
转向的功率消耗反映了轮式机构的驱动性能,并且是爬壁机器人的重要性能指标。
基于Herz接触理论,该文件建立了一个计算轮式传动机构转向机构能耗的模型,并模拟了三种典型轮式传动机构的现场管理能耗。相比之下,在车轮上开发了三种类型的传递机构的原型,并进行了能耗比较实验。在此基础上,确定了爬壁机器人的移动机构的方法。
1普通车轮运动机构假定车轮和车轮处于点接触状态。可以根据转向模式划分传统的移动机构。
(本文有5页)
阅读全文
允许来源:清华大学学报(自然科学版),2008,02号